小学校2年生より中学校3年生まで東京放送児童劇団(NHK)に在団していた。現在、テアトル・エコー所属に所属。
小宮の演じるキャラクターは幅広く、1975年TVアニメ『宇宙の騎士テッカマン』では、ぬいぐるみのような可愛らしい小動物のムータン役を、1978年TVアニメ『新・エースをねらえ!』では、主人公・岡ひろみのライバルである音羽京子役、1979年TVアニメ『金髪のジェニー』では、主人公・ジェニー・リード役、『ベルサイユのばら』では、主人公・オスカルを慕うシャルロット役、1982年『戦闘メカ ザブングル』では、グレタ・カラス役(※劇場版)、1984年TVアニメ『うる星やつら』では、主人公ラムの幼馴染でかなりの二重人格のラン役(※2代目)、TVアニメ『北斗の拳』では、世渡りが上手な少年・セラ役、1985年あたち充原作のTVアニメ『タッチ』では、主人公・上杉達也の母で、万年新婚夫婦な上杉晴子、及び達也の子供時代、勢南高校のマネージャーを、同じくあたち充原作の1987年『陽あたり良好!』では、主人公・岸本かすみの叔母で、かすみを温かく見守る水沢千草役、1988年には、TVアニメ『いきなりダゴン』主人公・ダゴン役、TVアニメ『ハーイあっこです』でも、同じく主人公・「あっこ」こと、坂本あつこ役、1990年TVアニメ『ピグマリオ』では、作中で最強の妖魔であるメデューサ役、1994年TVアニメ『赤ずきんチャチャ』では、オカマのドリス役、2005年TVアニメ『遊☆戯☆王デュエルモンスターズGX』では、マッチョな女性・タニヤ役を演じている。この様に、演じるキャラクターは作品によって全く違うという多彩な声優である。
一方で、非常に多数の吹き替えも演じており、海外ドラマ『ER緊急救命室』のケリー・ウィーバー役、『24 -TWENTY FOUR-』の大統領夫人役、洋画ではウーピー・ゴールドバーグ、ナンシー・アレン、ベット・ミドラーが有名である。